A.Z. megye északi részén, a Szendrő hegység ölelésében, a Bódva folyó völgyében, az Aggteleki Nemzeti Park szomszédságában fekszik, a megyeszékhelytől mindössze 39 km-re. Szendrőt 1312-ben említik először a források Zundreu néven, mint Szalonnával határos falut. Nevét feltehetően Szend nevű birtokosáról kapta. A XXII. János pápa (1316–1334) adószedői által összeállított és fennmaradt magyarországi tizedjegyzékek (1332–1337) tanúsága szerint ebben az időszakban Szendrő 27-32 ezüstgarast fizetett évente, amiből következtethetünk arra, hogy már ekkor jelentős, falusias környezetéből egyértelműen kiemelkedő, inkább mezővárosi jellegű település lehetett.
1332-től Szendrőben önálló plébánia volt, akkori templomát az államalapító Szent István király tiszteletére szentelték, első név szerint ismert papja, bizonyos Márk 1333–1334 táján szolgált itt.
Itt épült a 14. században a megye első kővára, mely a török időkben végvár volt. A középkori szendrői várral kapcsolatban számos nyitott kérdés vár megválaszolásra. A 14. század közepén a vár királyi tulajdonban volt. Nem tudni, hogy ezt a várat az Anjouk építették-e, vagy egy korábban megépített magánvárat szerzett meg az uralkodó. Ez a vár nem a későbbi felső vár helyén, azaz a Várhegyen keresendő: a régészek szerint valószínűleg a 16. századi Bebek-vár (alsó vár) helyén, a mostani főtértől északra állt.